Ее артистические способности стали проявляться уже в трехлетнем возрасте. Девочка росла подвижной и веселой. Она рассказывала стихи, заученные наизусть, пела песни, танцевала.
В школьные годы занималась художественной самодеятельностью. И постоянно организовывала во дворе праздники, представления, концерты, танцы, посиделки.
В старших классах заболела театром, не пропускала в городе ни одной постановки музыкальной комедии. И тогда же записалась в школьный драматический кружок.
После школы она стала студенткой Волгоградского училища искусств. А в 1972 г. по совету известного в те годы певца собралась и поехала в столицу, где поступила в ГИТИС, на отделение "Актеры музыкального жанра".
В 1977 г. Елена окончила учебу и поступила на работу в штат Москонцерта как актриса разговорного жанра и почти сразу стала главной. В 1979 г. Степаненко стала очень популярной, выступала с концертами на московских площадках, а также ездила по другим городам СССР.
В том же году Елене пришлось пройти довольно сложный отборочный конкурс, чтобы попасть в Государственный театр миниатюр, которым руководил Евгений Петросян. С момента начала работы там она стала ведущей актрисой почти во всех программах.
В 1985 г. Степаненко стала лауреатом Всероссийского конкурса артистов юмористического жанра. Она представила несколько интересных и ярких номеров.
С 1981 г. работала на озвучании мультфильмов, в 1990-м дебютировала в кино.
В 2001 г. на "НТВ" появилась передача "Шоу Елены Степаненко". На том же канале выходил сериал с ее участием "Кышкин дом".
За творческие достижения в 1995 г. Степаненко удостоена звания заслуженной артистки РФ, а в 2015 г. награждена орденом Дружбы.